【3】水平自動防撞與手動急停一體化的制動引擎

  在某版本更新后，導(dǎo)航終端上就出現(xiàn)了當前速度輸出的端口。這個端口，給制動引擎和鏡控無人機的剎車懸停功能提供了成熟的條件。

  目前，這游戲影響水平運動的，只有引擎和船的體積。如果想做到快速急停，在沒有安裝mod的情況下就只有引擎了，所以我直接把這個功能叫做制動引擎。

  我想出來的制動引擎有三個版本，外置制動雙引擎，外置制動單引擎，和乘法變速制動引擎。

  這三種看起來不一樣，其實功能和原理都一樣，只是匹配不同船的外觀而已。

  它們的功能都是雙向自動防撞和手動急停，原理都是通過六個判定來決定是否啟動反推。

  具體來說，就是當船向右移動時，當船的速度大于10，船的右邊出現(xiàn)障礙物，或者將航行設(shè)定方向拉到最左邊，就會啟動反推。

  其中，10或-10這個判定為主要，障礙物和航行設(shè)定為次要。當前的速度決定了預(yù)備啟動哪個方向的制動，而次要的判定決定了是否要啟動引擎。

  相對的，如果滿足了障礙物和設(shè)定方向這兩個條件時，卻沒有滿足速度條件，是不會啟動引擎的。

  至于10和-10這個速度，是我長期測試以來得到的最佳速度，是屬于“在極端狹窄的通道中以不算慢的速度航行，就算撞擊了也不會損壞船殼”的速度。

  以上，就是制動引擎的原理，我下面防接線圖。

這是雙引擎版本的，圖中的1和0是表示真信號和假信號，上是真，下是假。

上面內(nèi)存的值是-10和10，下面內(nèi)存的值是100和-100。

位移傳感器上的wall是墻，就是障礙物。

另外，兩個對比組件的接線需要注意一下，已經(jīng)用綠線連上截圖。其中，左邊接線的意思是“當前速度小于-10時(比如-15)，輸出真信號”，右邊的接線意思是“當前速度大于10時(比如15)，輸出真信號?！?

其他的就是正常接線，一個端口一條線，順序不重要。

這是等于組件的接線：

這是或邏輯的接線：

這是與邏輯的接線：

我現(xiàn)在的船就是使用雙引擎版本的，原因是外觀合適。

這條船的外觀就是下面掛了兩個引擎，哪邊有障礙物，哪邊就開啟反推。

這是單引擎版本，大體上不變，只有左右兩個與邏輯刪去了假信號。

上面兩個比較邏輯的輸出連至否邏輯上，否邏輯再輸出到中間的與邏輯上。

三個與邏輯都是輸出到引擎的設(shè)置推力。

而新增的接線意思是，當速度處于-10以上，10以下時，中間的與邏輯向引擎輸入0(停止)。當速度增加并啟動引擎后，速度降至-10以上或10以下時，中間的與邏輯會時引擎停止驅(qū)動。

如果沒有中間這個與邏輯停止驅(qū)動，結(jié)果就是船會一直加速。

如果兩邊的與邏輯沒有刪去假信號，在引擎啟動時，引擎會一直被輸入-100/100和0，就是不斷的停止和啟動，使得驅(qū)動效率大打折扣。

單引擎版本很適合這種雙引擎的船，特別是一大一小的引擎。

這是乘法變速制動引擎，適合用于單引擎的船。

這個制動和驅(qū)動是共用一個引擎，和上面的兩個不同，這個引擎在平時用的速度并不是引擎的全速。

比如說船的全速是100，那么平時的速度就是100X0.3=30。

也就是說，平時船的最高速，不過是用了引擎的30%。

當判定滿足，啟動制動時，會使用引擎的100%推力進行制動，等速度低到停止制動時，又會切換回原來的30%推力。

或邏輯的信號邏輯是，當收到的信號中，存在非0信號時，輸出真信號，否則輸出假信號。

也就說，當有一個制動啟動時，這個或邏輯會將連接的繼電器開啟(連接)，當制動關(guān)閉時，繼電器就會關(guān)閉(連接)。

圖中的兩個繼電器和一個否邏輯是經(jīng)典組合了，其中一個繼電器開啟時，另一個繼電器就會關(guān)閉。

另外，制動引擎基本上都是要改推力。乘法變速的，要推力、制動和乘法限速上找一個合適的數(shù)值。